ස්වයංක්‍රීය බහාලුම් පැටවීමේ පද්ධතිය (AMR ලුහුබැඳ ගිය වාහනයකින් සමන්විත)

මෙම උපාංගය තොගය පරිලෝකනය කිරීමට ත්‍රිමාණ කැමරාවක් භාවිතා කරන අතර නිෂ්පාදන ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත පෙට්ටියේ ඉහළ පෘෂ්ඨයේ අවකාශීය ඛණ්ඩාංක ගණනය කරයි. පෙට්ටියේ ඉහළ පෘෂ්ඨයේ අවකාශීය ඛණ්ඩාංක මත පදනම්ව depalletizing රොබෝවරයා නිවැරදිව පෙට්ටිය ඉවත් කරයි. ත්‍රිමාණ කැමරාවට පෙට්ටියේ ඉහළ මතුපිටට හානි වී තිබේද නැතහොත් අපවිත්‍ර වී තිබේද යන්න පරිලෝකනය කර හඳුනා ගත හැකිය. 6-අක්ෂ රොබෝවරයා තොගය ඉවත් කිරීමට, නිෂ්පාදිතය 90 ° හරවා එය තැබීමට භාවිතා කරයි. අට්ටි වර්ගය අනුව පෙට්ටි 2ක් හෝ 3ක් වැනි විවිධ කොටු අංක ග්‍රහණය කර ගැනීම depalletizing gripper හට වටහා ගත හැක. එය ස්වයංක්‍රීය පල්ලෙට්කරණය, ස්වයංක්‍රීය පැලට් ප්‍රතිචක්‍රීකරණය සහ ස්වයංක්‍රීය පෙට්ටි ප්‍රතිදානය පිළිබඳ ස්වයංක්‍රීය විසඳුමක් ලබා ගත හැකිය. පසුව, AMR වාහනය SLAM lidar සංචලනය හරහා ස්වයංක්‍රීයව සැරිසැරීමෙන් සහ ශරීරයේ ඉරියව්ව නිරන්තරයෙන් නිවැරදි කරන විට, AMR වාහනය අවසානයේ මැදිරිය තුළට කේන්ද්‍රගත කළ හැකිය. AMR වාහනයේ ඇති ත්‍රිමාණ කැමරාව මැදිරියේ අවකාශීය දත්ත පරිලෝකනය කරන අතර කරත්තයේ හිසෙහි දකුණු පහළ කෙළවරේ අවකාශීය ඛණ්ඩාංක පැටවෙන රොබෝ වෙත ආපසු ලබා දෙයි. පැටවීමේ රොබෝවරයා පෙට්ටි අල්ලාගෙන කෙළවරේ ඛණ්ඩාංක මත පදනම්ව ඒවා palletize කරයි. ත්‍රිමාණ කැමරාව සෑම අවස්ථාවකදීම රොබෝවරයා විසින් ගොඩගසා ඇති පෙට්ටිවල ඛණ්ඩාංක ස්කෑන් කර කෙළවරේ ලකුණු ගණනය කරයි. එය එක් එක් පැටවීමේදී ගැටීම් සිදුවේද යන්න සහ පෙට්ටි ඇල වී හෝ හානි වී ඇත්ද යන්න ගණනය කරයි. ගණනය කරන ලද කෙළවරේ ලක්ෂ්ය දත්ත මත පදනම්ව රොබෝවරයා පැටවීමේ ඉරියව්ව නිවැරදි කරයි. රොබෝවරයා එක් පැත්තක් palletize කිරීමෙන් පසුව, AMR vechile ඊළඟ පේළිය පැටවීම සඳහා කලින් තීරණය කළ දුරක් පසුබසියි. කරත්තය පෙට්ටිවලින් පුරවන තුරු එය අඛණ්ඩව පටවා පසු බැස යයි. AMR වාහනය මැදිරියෙන් පිට වී ඊළඟ මැදිරිය පෙට්ටි පටවන තෙක් බලා සිටී.