ස්වයංක්‍රීය බහාලුම් පැටවීමේ පද්ධතිය (AMR ලුහුබැඳ ගිය වාහනයකින් සමන්විත)

උපාංගය තොගය පරිලෝකනය කිරීම සඳහා ත්‍රිමාණ කැමරාවක් භාවිතා කරන අතර නිෂ්පාදන ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත පෙට්ටියේ ඉහළ මතුපිට අවකාශීය ඛණ්ඩාංක ගණනය කරයි. පෙට්ටියේ ඉහළ මතුපිට අවකාශීය ඛණ්ඩාංක මත පදනම්ව ඩිපැලෙටයිසින් රොබෝවරයා පෙට්ටිය නිවැරදිව ඩිපැලෙටයිසින් කරයි. ත්‍රිමාණ කැමරාවට පෙට්ටියේ ඉහළ මතුපිට හානි වී ඇත්ද නැතහොත් දූෂිතද යන්න ස්කෑන් කර හඳුනා ගත හැකිය. 6-අක්ෂ රොබෝවරයා තොගය ඩිපැලෙටයිසින් කිරීමට, නිෂ්පාදනය 90 ° ක් හරවා එය තැබීමට භාවිතා කරයි. ඩිපැලෙටයිසින් ග්‍රිපර්ට තොග වර්ගය අනුව පෙට්ටි 2 හෝ 3 ක් වැනි විවිධ පෙට්ටි අංක අල්ලා ගැනීම අවබෝධ කර ගත හැකිය. එයට ස්වයංක්‍රීය ඩිපැලෙටයිසින්, ස්වයංක්‍රීය පැලට් ප්‍රතිචක්‍රීකරණය සහ ස්වයංක්‍රීය පෙට්ටි ප්‍රතිදානයේ ස්වයංක්‍රීය විසඳුමක් ලබා ගත හැකිය. පසුව, AMR වාහනය SLAM lidar සංචාලනය හරහා ස්වයංක්‍රීයව සැරිසැරූ විට සහ ශරීර ඉරියව්ව නිරන්තරයෙන් නිවැරදි කරන විට, AMR වාහනය අවසානයේ කරත්තයට කේන්ද්‍රගත කළ හැකිය. AMR වාහනයේ ඇති ත්‍රිමාණ කැමරාව කරත්තයේ අවකාශීය දත්ත පරිලෝකනය කර කරත්ත හිසෙහි දකුණු පහළ කෙළවරේ අවකාශීය ඛණ්ඩාංක පැටවීමේ රොබෝවරයාට නැවත ලබා දෙයි. පැටවීමේ රොබෝවරයා පෙට්ටි අල්ලාගෙන කෙළවරේ ඛණ්ඩාංක මත පදනම්ව ඒවා පැලට් කරයි. ත්‍රිමාණ කැමරාව සෑම අවස්ථාවකම රොබෝවරයා විසින් ගොඩගසා ඇති පෙට්ටිවල ඛණ්ඩාංක පරිලෝකනය කර කෙළවරේ ලක්ෂ්‍ය ගණනය කරයි. ගැටුම් ඇති වේද යන්න සහ එක් එක් පැටවීමේදී පෙට්ටි ඇලවී හෝ හානි වී තිබේද යන්න එය ගණනය කරයි. ගණනය කරන ලද කෙළවරේ ලක්ෂ්‍ය දත්ත මත පදනම්ව රොබෝවරයා පැටවීමේ ඉරියව්ව නිවැරදි කරයි. රොබෝවරයා එක් පැත්තක් පැලට් කළ පසු, AMR වාහනය ඊළඟ පේළිය පැටවීම සඳහා කලින් තීරණය කළ දුරක් පසුබසියි. කරත්තය පෙට්ටිවලින් පුරවන තෙක් එය අඛණ්ඩව පටවා පසුබසියි. AMR වාහනය කරත්තයෙන් පිටවන අතර ඊළඟ කරත්තය පෙට්ටි පැටවීම සඳහා බලා සිටී.